3차원 회전 행렬 구하기 #오일러 회전 #짐벌락 현상

3차원 회전 행렬 구하기 by 오일러각 Input

고등학생때 2차원 회전 행렬을 응용해서 풀어야 했던 문제가 있었던게 어렴풋이 기억이 난다. 2차원 회전 행렬은 특정 각만큼 회전시켰을때 기존 좌표를 삼각함수로 연산하여 회전된 좌표를 구한 식을 행렬로 표현한 것이라고 할 수 있다. 이와 약간은 다르게 3차원 회전 행렬은 축기준으로 회전을 하게 된다. X축을 기준으로 회전하면, X값은 변치 않고 Y,Z값만 수정되며, Y축을 기준으로 회전하면, Y값은 변치 않고 X,Z값만 수정되며, Z축을 기준으로 회전하면 Z값은 변치 않고 X,Y값만 수정된다. 이때 중요한 점은 특정 축을 기준으로 회전하기에, 수정되는 좌표는 어디까지나 2개의 좌표이므로, 2차원 회전 행렬 개념을 그대로 적용해서 연산을 수행한다고 볼 수 있다. 또한 최종 연산 결과가 여러 축을 기준으로 회..